Ros2 多點巡航

需求說明

用於哪個行業：實驗 細節說明：基於Ros2多點巡航的比較DWB&TEB 1、開發平台與環境： • 硬體：TurtleBot3 Burger（Raspberry Pi 4） • 軟體：Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble • 模組：Cartographer（建圖）、AMCL（定位）、Nav2（導航） • 可提供：現有的地圖、設定檔（yaml、lua、launch 檔） 三、預期交付項目： 1. 實作多點巡航功能（Waypoint Navigation） ◦ 機器人能依序前往 3～5 個目標點 ◦ 每次導航自動觸發下一個目標點 ◦ 能記錄各點到達時間與狀態 2. 實作 DWB 與 TEB 的切換與比較測試 ◦ 調整 Nav2 參數分別執行 DWB／TEB ◦ 輸出路徑軌跡與導航時間 2. 產出成果檔案： ◦ RViz 2 截圖與地圖軌跡圖 ◦ 實驗影片（可手機拍攝） ◦ 對比表格（導航時間、平滑度、成功率） 可提供硬體