神盾計畫 (Project Aegis) – 量子增強型群體導航引擎延伸開發

需求說明

細節說明： ----------------------------- https://youtu.be/cWWQjp0_AH8 ----------------------------- 專案狀態： 已完成核心 MVP 架構 (ROS 2 Jazzy/C++/Python)，需進行性能優化、韌性強化與硬體整合準備。 -------- 專案概覽 -------- 本專案主要目的在開發業界領先的混合量子（Quantum）與經典（Classical）控制無人機群體導航架構。我們的目標是結合量子計算在解決 NP-hard 組合優化 問題上的潛在優勢 (如複雜多機路徑規劃/VRPTW)，以及經典演算法（如 D* Lite）在 即時重規劃 上的可靠性，實現對動態環境的彈性且高效導航。 本專案的核心架構（MVP 已奠基）包含： 量子路徑規劃器 (QUBO/Qiskit/Ocean 介面)、經典備援控制器 (D* Lite C++ 實作)、群體通訊層、以及負責延遲與解品質判斷的混合控制切換器 (Hybrid Control Switch)。 --------------------------- 工作範圍（本次招募的延伸設計） --------------------------- 本次工作重點是將現有功能進行 性能升級與實機整合準備： 1. 經典規劃器優化 (D* Lite)： 強化動態障礙物重規劃的效率，確保在 100ms 內 提供新路徑，並優化成本函式以納入能耗與風險權重。 2. 量子模組整合與建模： 擴充。現有 QUBO/CQM 模型，針對 VRPTW/SAR 覆蓋等複雜任務，優化懲罰項參數，並確保 D-Wave Ocean 與 IBM Qiskit SDK 的 雲端提交與結果解碼 流程穩定。 3. 系統韌性與安全： 增強 Hybrid Control Switch 邏輯（包含解品質評估、抖動抑制），並協助整合 SROS2/DDS-Security 策略，確保節點通訊的安全性和可稽核性。 4. 通訊與測試： 精進 ROS 2 QoS 策略，開發進階的故障注入與性能評估腳本，以達到 P95 端到端延遲 ≤ 300ms 的目標。 ----------------- 核心技術與技能要求 ----------------- * ROS 2 (Jazzy/LTS)： 具備 C++ (rclcpp) 與 Python (rclpy) 節點開發經驗，熟悉 DDS QoS 配置與多機系統設計。 * 路徑規劃： 必須有能力實現或優化 D* Lite/Anytime D* 等增量式演算法。 * 量子運算： 熟悉 QUBO/CQM 建模，有 D-Wave Ocean SDK (dimod/LeapHybridSampler) 或 IBM Qiskit (QAOA/Aer) 實際操作經驗者尤佳。 * DevOps/工程化： 熟悉 Windows 環境下的 ROS 2 建置流程 (colcon/CMake)，並能編寫 PowerShell/Bash 自動化腳本。 --------------- 預期交付物與時程 --------------- * 交付物： 強化版 D* Lite 規劃器 (C++ 程式碼)、優化後的量子規劃介面與建模腳本、SROS2 安全策略配置、以及完整的性能測試報告與驗收腳本。 * 時程： 專案預計需 3 至 4 個月 的深度投入。 請提供您的履歷/作品集（GitHub Repo 尤佳）、期望的投入時數與報價，並說明您在 D* Lite 或量子優化領域的具體專案經驗。